钱堃
个人介绍
钱堃
  个人介绍
2016-02-22 07:29

  钱堃,男,1982年生,江苏南京人,工学博士。东南大学自动化学院副教授,博士生导师。2004年毕业于东南大学自动控制系,获工学学士学位,2010年博士研究生毕业于东南大学自动化学院(硕博连读),获控制理论与控制工程专业工学博士学位,并留校任教。2014.7-8在美国Lehigh大学短期学习访问。

  主要从事智能机器人感知与控制、工业机器人技术等方面的研究工作。近年来主持了国家自然科学基金项目2项、参与了863重点项目1项、国家自然科学基金3项,国家重大科技专项课题1项、江苏省科技成果转化项目2项,并主持了3项企业委托横向项目。自2008年以来在国内外学术刊物和会议上发表论文近40篇,其中SCI检索12篇、EI检索28篇,获得国家发明专利授权3项,申请国家发明专利3项,获得软件著作权6项。

  现为IEEE member、中国自动化学会会员、南京自动化及仪表协会理事,并担任复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室秘书。是IEEE T HUM-MACH SYSTADV ROBOTICSJ INTELL ROBOT SYSTJ BIONIC ENG、RAS、IJCAS、ICRAIROS等国际期刊和会议的审稿人。


具体研究领域:

1、机器人视觉/RGB-D/力觉等关键感知技术与应用;

2、移动(服务)机器人定位导航、环境建模、交互学习等关键技术与应用;

3、网络化机器人系统技术与应用;

4、可穿戴式增强现实技术与应用;

5、面向装配、搬运等应用的工业机器人系统研发。


获奖情况:

1、第7届全球智能控制与自动化大会(WCICA’08)最佳Poster论文奖,2008,排1

2、南京市第十届自然科学优秀学术论文三等奖,2013,排1

3、2013年度获校授课竞赛提名奖;

4、2015年东南大学一等奖教金。

 

教学工作:

1、承担《微机系统与接口》、《微机实验及课程设计》、《DSP技术及课程设计》、《硬件描述语言及实验(英文)》的教学工作;

2、参与《微机系统与接口》国家精品共享资源课建设,2012

3、参与《自动化专业导论》国家视频公开课,2015

4、参编《高等学校教材:自动化学科概论》(高等教育出版社)第二版,2015

5、主持东南大学校级重点教改项目“基于PBL的《DSP技术及课程设计》教学研究与实践”,2013-2015

6、主持自动化学院教改项目“面向测控的DSP技术创新实践教学研究”,2012-2014

 

科研项目情况:

1.    国家自然科学基金青年项目,“基于广义环境感知的服务机器人功能型定位导航方法研究”,2012-2014,主持;

2.  国家自然科学基金面上项目,“欠明确表达任务下基于非受限交互的机器人模仿学习方法研究”,2016-2019,主持;

3.    复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室开放课题,“基于仿生视觉显著性检测的移动机器人级联环境地图创建方法研究”,2012-2014,主持;

4.   国家自然科学基金面上项目,“服务构件化的网络机器人系统理论与应用研究”,2011-2013,参与;

5.    国家自然科学基金面上项目,“基于手绘语义地图的室内泛在感知网络下移动机器人视觉交互导航研究”,2012-2015,参与;

6.    国家自然科学基金青年项目,“基于集理论的野外移动机器人地形环境建模和定位方法研究”,2011-2013,参与;

7.    国家自然科学基金青年项目,“基于分布式感知的服务机器人和谐导航理论与方法研究”,2009-2011,参与;

8.    国家863 高技术发展计划重点项目,“助老/助残机器人关键技术研究”,2007-2009,参与;

9.    江苏省科技成果转化项目,“基于装配和搬运移动机器人的自动化车间(仓库)关键技术研发及产业化”,2014-2017,参与;

10. 江苏省自然科学基金重点项目,“既有公共建筑长期节能监测关键技术研究及示范”,2010-2013,参与;

11. 企业委托项目,“LI-120/220全自动化学发光免疫分析仪开发”,主持;

12. 企业委托项目,“FA系列生化仪软件开发”,主持;

13. 企业委托项目,“全自动生化仪操作管理软件升级开发”,主持;

14.国网海外研究院科技项目,“增强现实智能穿戴设备基础软硬件平台技术研究及应用验证”,参与

 

部分发表论文:

[1]  Kun Qian, Xudong Ma, Xianzhong Dai, Fang Fang, Bo Zhou. Mobile robot self-localization in unstructured environments based on observation localizability estimation with low-cost laser range-finder and RGB-D sensors, International Journal of Advanced Robotic Systems, SAGE Publications, September-October 2016 vol. 13 no. 5, 2016 (SCI/EI)

[2] Kun Qian, Xudong Ma, Xianzhong Dai, Fang Fang, Bo Zhou. Gaussian Process based IAQ Distribution Mapping using an Interactive Service Robot. Journal of Ambient Intelligence and Smart Environments,8(3):359-373, 2016 (SCI/EI).

[3]   Kun Qian, Xudong Ma, Xianzhong Dai, Fang Fang, Bo Zhou. A utilization framework of ubiquitous resources for service robots using semantic matchmaking. International Journal of Advanced Robotic Systems, v 12, April 21, 2015 (SCI/EI)

[4]   Kun Qian, Xudong Ma, Xianzhong Dai, Fang Fang, Knowledge-enabled decision making for robotic system utilizing ambient service components, Journal of Ambient Intelligence and Smart Environments, 2014, 6(1):5-19(SCI/EI)

[5]   Kun Qian, Xudong Ma, Xianzhong Dai, Fang Fang, Bo Zhou. Decision-theoretic Navigation of Service Robots using POMDPs with Human-Robot Co-occurrence Prediction. International Journal of Advanced Robotic Systems, 2013, Vol. 10, 2013, pp.1-12(SCI/EI)

[6]   Kun Qian, Xudong Ma, Xianzhong Dai and Fang Fang. Flexible Ambient Service Discovery and Composition for Component-based Robotic System. Journal of Ambient Intelligence and Smart Environments. 4(6), 2012, pp.547–562.(SCI/EI)

[7]   Kun Qian, Xudong Ma, Xianzhong Dai and Fang Fang. Socially Acceptable Pre-collision Safety Strategies for Human-Compliant Navigation of Service Robots. Advanced Robotics, 24(13), 2010, 1813–1840.(SCI/EI)

[8]   Kun Qian, Xudong Ma, Xianzhong Dai, Fang Fang. Robotic Etiquette: Socially Acceptable Navigation of Service Robots with Human Motion Pattern Learning and Prediction. Journal of Bionic Engineering, 7(2), 2010, 150–160.(SCI/EI)

[9]   Changhai Peng, Kun Qian, Design and application of a VOC-monitoring system based on a ZigBee wireless sensor network. IEEE Sensors Journal, 2015, 15(4): 2255-2268.(SCI/EI)

[10] Changhai Peng, Kun Qian, Development and application of a ZigBee-based building energy monitoring and control system, the Scientific World Journal, Volume 2014, DOI: 10.1155/2014/528410)(SCI/EI)

[11]Bo Zhou, Kun Qian, Xudong Ma, Xianzhong Dai. A set-theoretic algorithm for real-time terrain mapping of mobile robots in outdoor environments. International Journal of Advanced Robotic Systems, 2013, 10: 1-14.(SCI/EI)

[12] Chunhua Hu, Xudong Ma, Xianzhong Dai and Kun Qian, Reliable people tracking approach for mobile robot in indoor environments, Robotics and Computer-Integrated Manufacturing, 26(2): 174–179, 2010.(SCI/EI)

[13] Kun Qian, Zhijie Chen, Xudong Ma, Bo Zhou, Mobile Robot Navigation in Unknown Corridors using Line and Dense Features of Point Clouds, in Proc. of 41st Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society (IEEE IECON 2015), Yokohama, Japan, 1831-1836.(EI)

[14]Kun Qian, Kai Jia, Xiao Song, Robot manipulator avoidance planning based on low-dimensional mapping and Q-learning, Journal of Huazhong University of Science and Technology (Natural Science Edition), v 43, p 468-472, October 1, 2015. (EI)

[15]Kun Qian, Ge Gao, Fang, Fang, Liangjun Zhang, RGB-D based daily activity recognition for service robots using clustering with Gaussian Mixtures and FastDTW, 2016 International Conference on Advanced Robotics and Mechatronics, p 651-656, October 21, 2016.

[16]Kun Qian, Xudong Ma, Changhai Peng, Qing Ju, Mengyuan Xu. A zigbee-based building energy and environment monitoring system integrated with campus GIS. International Journal of Smart Home, 2014, 8(2): 107-114.(EI)

[17] Kun Qian and Chunhua Hu, Visually Gesture Recognition for an Interactive Robot Grasping Application, International Journal of Multimedia and Ubiquitous Engineering, 2013, 8(3):189-196.(EI)

[18] Kun Qian, Jie, Niu, Hong Yang, Developing a Gesture Based Remote Human-Robot Interaction System Using Kinect, International Journal of Smart Home, 2013, 7(4): 203-208.(EI)

[19] Kun Qian, Xudong Ma, Fang Fang, Hong Yan. 3D Environmental Mapping of Mobile Robot Using a Low-cost Depth Camera, the 2013 IEEE International Conference on Mechatronics and Automation, Takamatsu, Kagawa, Japan, August 4-7, 2013, pp.507-512(EI)

[20] Kun Qian, Xudong Ma, Xianzhong Dai, Fang Fang. Spatial-temporal Collaborative Sequential Monte Carlo for Mobile Robot Localization in Distributed Intelligent Environments. International Journal on Smart Sensing and Intelligent Systems, 2012, 5(2), 295-314.(EI)

[21] Kun Qian, Xudong Ma, Xianzhong Dai, Fang Fang, Bo Zhou. Probabilistic Joint State Estimation of Robot and Non-static Objects for Mobile Manipulation. International Journal on Smart Sensing and Intelligent Systems. 2012, 5(4): 1081-1096(EI)

[22] 钱堃, 马旭东, 房芳, 舒超洋. 构件化机器人系统的语义服务建模与自动服务发现,中国控制会议Chinese Control Conference, CCC, p 4948-4953, 2012(EI)

[23] 钱堃, 马旭东, 戴先中, 房芳. 基于层次化SLAM的未知环境级联地图模型创建方法, 机器人, 2011, 33 (6): 736-741.

[24] Kun Qian, Xudong Ma, Xianzhong Dai, Fang Fang. Semantic Service Composition Mechanism for Component-based Robotic System. In Pro. of the 37th Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society (IECON 2011), Melbourne, Australia, Nov.7-10, 2011, pp:3311-3316.(EI)

[25] Kun Qian, Xudong Ma, Xianzhong Dai, Fang Fang. Improved Rao-Blackwellized particle filter for simultaneous robot localization and person-tracking with single mobile sensor. Journal of Control Theory and Applications, Vol. 9, No.4, 2011. 2011, 9(4):472-478.(EI)

[26] 钱堃, 马旭东, 戴先中, 房芳. 预测行人运动的服务机器人POMDP导航. 机器人. 2010, 31(1), 18-24.(EI)

[27]钱堃, 马旭东, 戴先中. 基于抽象隐马尔可夫模型的运动行为识别方法. 模式识别与人工智能. 2009, 22(3): 433-439.(EI)

[28] 钱堃, 马旭东, 戴先中, 房芳. 同时机器人定位与人体跟踪的多源感知协作粒子滤波方法. 机器人, 2008, 30(6): 491-497.(EI)

[29] Kun Qian, Xudong Ma, Xianzhong Dai and Chunhua Hu. A Multi-camera Approach to Tracking and Localization of People with Coexisting Robots. The 7th World Congress on Intelligent Control and Automation(WCICA’08), Chongqing, China, June 2008, 5162-5167.(EI)

[30] Kun Qian, Xudong Ma, Xianzhong Dai. Simultaneous Robot Localization and Person Tracking Using Rao-Blackwellised Particle Filters With Multi-modal Sensors. 2008 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS’08), Nice, France, Sept. 2008, pp.3452-3457.(EI)


授权专利:

1、构件化机器人系统的服务模型与网络辅助资源利用方法,201310210880.0,排1

2、基于高斯过程模型的建筑物环境传感器测点优化方法,201410223460.0,排1

3、基于显著场景点检测的移动机器人级联地图创建方法,201310183577.6,排1


招生信息:

  欢迎对智能机器人、机器视觉与机器学习、工业自动化相关研究方向有兴趣的学生报考研究生,加盟智能机器人实验室马旭东教授团队)。本人每年招收硕士研究生2~3人,博士研究生1人(方向:智能机器人)。免试研究生中有意攻读直博生的同学也欢迎与我联系。

 

联系方式:

 通信地址: 南京东南大学自动化学院东南大学中心楼404

 邮政编码: 210096

 电子信箱: kqian@seu.edu.cn

近5年承担的研发项目:               

主持2项国家自然基金项目,欠明确表达任务下基于非受限交互的机器人模仿学习方法6508000073,基于广义环境感知的服务机器人功能型定位导航方法研究61105094

1项教育部重点实验室开放课题,基于仿生视觉显著性检测的移动机器人级联环境地图创建方法研究MCCSE2012B02

3项横向项目,LI-120/220全自动化学发光免疫分析仪开发8508000082

FA系列生化仪软件开发8508000088

全自动化仪操作管理软件升级开发8508000165

参与2项国家自然基金项目,1项经费在100万元及以上纵向项目。

近3年的代表性成果: 

第一作者发表论文:

1) Gaussian Process based IAQ Distribution Maping using an Interactive Service Robot. Journal of Ambient Intelligence and Smart Environments. 2016 (to appear).

2) A utilization framework of ubiquitous resources for service robots using semantic matchmaking. International Journal of Advanced Robotic Systems, v 12, April 21, 2015(SCI收录)

3) Knowledge-enabled decision making for robotic system utilizing ambient service components, Journal of Ambient Intelligence and Smart Environments, 2014, 6(1):5-19(SCI收录)

专利成果转化:

1) 基于显著场景点的移动机器人级联地图创建方法, 201310183577.6

2) 基于高斯过程模型的建筑物环境传感器测点优化方法, 201410223460.0

3) 构件化机器人系统的服务模型与网络辅助资源利用方法, 201310210880.0

4) 面向可靠WIFI连接的移动机器人自主巡航方法, 201510945537.X

主要的工程实践性成果: 
在智能机器人领域发表论文近10篇,获得国家发明专利授权2项,申请国家发明专利4项,获得软件著作权2项。

科技与产业奖励: 
2013-12 南京市政府  第十届自然科学优秀学术论文奖三等奖,Flexible Ambient Service Discovery and Composition for Component-based Robotic System,第一获奖单位,第一获奖人。

近3年的工业咨询活动:
近三年参与多项智能机器人领域的江苏省产学研前瞻性联合研究项目和企业合作课题。
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